DENOMINACIÓN Manipulador robótico industrial de altas capacidades, arquitectura abierta, interoperable y reconfigurable.
Este equipamiento consta de una infraestructura mecánica cuyas características físicas cumplen con la especificación IP64. El diseño de este robot permite obtener un modelo cuyo alcance máximo es de 1559 mm en su máxima extensión, la manipulación de carga nominal de 60 Kg mediante seis grados de libertad, 3 rotacionales y 3 traslacionales. El control del robot se realiza de forma externa en un PC-PLC y las librerías desarrolladas para tal efecto no están limitadas a un sistema o entorno específico. Todo el sistema eléctrico y de potencia ha sido desarrollado por MGEP. Los accionamientos de este robot hoy en día están compuestos por 6 Servo motores Beckhoff, concretamente • 2x AM8071-3SH1-1001, cuyas especificaciones son • Mo=31,50Nm • 400-480V • Io=24,20A, • Nn=4000 1/min • 1x AM8061-3KH1-1001 • Mo=12,8Nm • 400-480V • Io=10,0A • Nn=4000 1/min • 3x AM8042-3FH1-1001 • Mo=4,1Nm, • 400-480V • Io=4,1A • Nn=5000 1/min • Drivers de servo motores • AX5125-0000-0202 / Standard • AX5112-0000-0202 / Standard • AX5206-0000-0202 / Standard • AX5106-0000-0202 / Standard • AX5805-0000 (driver de seguridades TwinSafe). • AX5901-0000 • AX5911-0000 • PC-PLC IPC C6017 con 4 bocas de Ethernet y 4 núcleos y Windows 10 Sin embargo, tanto los accionamientos como el elemento de control y demás dispositivos periféricos pueden ser sustituidos y modificados, ya que la arquitectura del robot no está limitada a estos elementos. Se ha desarrollado todo un conjunto de librerías abiertas y multiplataforma para el control y planificación de trayectorias accesibles a bajo nivel. Existe una comunicación real-time que permite desarrollar algoritmos de control sin las limitaciones inherentes a cualquier equipo comercial de similares características. Gemelo digital: el grupo de investigación de MGEP ha realizado una estimación de la dinámica del robot, lo cual permite obtener un modelo digital que emula y predice la actuación del robot en un entorno de simulación de manera precisa.
ÁMBITOS DE APLICACIÓN
Manipulación avanzada con robots
Control calidad con robots
Flexibilidad para aplicaciones robotizadas
Flexibilidad para aplicaciones robotizadas
Manipulación avanzada con robots
Control calidad con robots
EQUIPOS Y COMPONENTES MÁS DESTACADOS
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Unidad de control
El control del robot se realiza de forma externa en un PC-PLC de Beckhoff y las librerías desarrolladas para tal efecto no están limitadas a un sistema o entorno específico. Todo el sistema eléctrico y de potencia ha sido desarrollado por MGEP.
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Mecanismo Robot Industrial
Mecanismo robot industrial accionado con servo-motores de Beckhoff.
Este equipamiento consta de una infraestructura mecánica cuyas características físicas cumplen con la especificación IP64. El diseño de este robot permite obtener un modelo cuyo alcance máximo es de 1559 mm en su máxima extensión, la manipulación de carga nominal de 60 Kg mediante seis grados de libertad, 3 rotacionales y 3 traslacionales. -
Mecanismo Robot Industrial
Mecanismo robot industrial accionado con servo-motores de Beckhoff.
Este equipamiento consta de una infraestructura mecánica cuyas características físicas cumplen con la especificación IP64. El diseño de este robot permite obtener un modelo cuyo alcance máximo es de 1559 mm en su máxima extensión, la manipulación de carga nominal de 60 Kg mediante seis grados de libertad, 3 rotacionales y 3 traslacionales. -
Unidad de control
El control del robot se realiza de forma externa en un PC-PLC de Beckhoff y las librerías desarrolladas para tal efecto no están limitadas a un sistema o entorno específico. Todo el sistema eléctrico y de potencia ha sido desarrollado por MGEP.
SERVICIOS OFRECIDOS POR EL ACTIVO
Banco de ensayos para el desarrollo de nuevos algoritmos de control en el contexto de la fabricación avanzada
Este activo es un equipamiento abierto de índole industrial donde se puede experimentar, integrar y transferir el resultado de progresos científicos sin las barreras tecnológicas inherentes a un producto suministrados por los habituales fabricantes de robots.. Desde la perspectiva de la fabricación avanzada, donde cobra especial relevancia la robótica como instrumento indispensable para afrontar el reto de impulsar la fabricación intensiva y sostenible, es indispensable disponer de un banco de ensayos abierto y flexible. El desarrollo de un equipo propio cuya arquitectura y programación sea abierta para todos los agentes tractores de estas tecnologías, permite llevar a la implantación de iniciativas e ideas desarrollados por aquellos que requieran trasladar sus ideas a un equipamiento industrial. Hasta el momento, la carencia de un equipamiento singular de estas características ha sido un impedimento en proyectos centrados en la robótica flexible y en la fabricación avanzada. Orientado a: Todos los agentes involucrados en la robótica/automatización flexible y fabricación avanzada que requieran de un equipamiento abierto, de carácter industrial y modificable.
Robótica flexible:
La robótica industrial siempre ha tenido una gran presencia en Euskadi, pero no existe un proyecto a largo plazo para la fabricación de robots industriales por parte de empresas de nuestro entorno. Desde hace algunos años, las empresas vascas vienen reconociendo el papel que las soluciones robóticas pueden desempeñar en un entorno en el que el alto grado de especificidad en la fabricación demanda cada vez soluciones más complejas. Hoy en día, gran parte de las empresas integradoras incorporan procesos de inspección de calidad en sus líneas de producción, sin embargo, el uso de estas tecnologías se emplea de una forma disociada. Por una parte, la automatización del proceso de fabricación sufre las limitaciones de un equipamiento cuyo know-how está celosamente cerrado por el fabricante y por otro lado los sistemas de inspección no se emplean (en general) para reprogramar la actuación de los robots sobre las piezas o productos inspeccionados. En un entorno más flexible, el sistema de inspección, compuesto por ejemplo por una o varias cámaras, pueden ser usadas también para reprogramar las trayectorias de un robot y controlar la operación, minimizando así el número de líneas de producción necesarias y minimizando el número de recursos desechados. Este tipo de programación del robot se conoce como control visual o visual servoing y es un concepto clásico en el ámbito de la robótica. No obstante, hoy en día, el control del brazo articulado en tiempo real mediante un sistema externo no puede ser implementado de forma ágil y flexible en un robot industrial comercial. La solución que presenta este equipamiento permite realizar este tipo de acciones, además de las operaciones rutinarias que realiza cualquier otro robot. Máxime, este equipamiento consta de una certificación IP64 y todos sus elementos mecánicos y eléctricos, incluyendo motores, así como su unidad de procesamiento pueden ser cambiados por equivalentes dispositivos de cualquier otro suministrador. En definitiva, el equipamiento permite un uso industrial, reconfigurable, flexible y adaptable a las necesidades de la línea de producción.
Robótica flexible:
La robótica industrial siempre ha tenido una gran presencia en Euskadi, pero no existe un proyecto a largo plazo para la fabricación de robots industriales por parte de empresas de nuestro entorno. Desde hace algunos años, las empresas vascas vienen reconociendo el papel que las soluciones robóticas pueden desempeñar en un entorno en el que el alto grado de especificidad en la fabricación demanda cada vez soluciones más complejas. Hoy en día, gran parte de las empresas integradoras incorporan procesos de inspección de calidad en sus líneas de producción, sin embargo, el uso de estas tecnologías se emplea de una forma disociada. Por una parte, la automatización del proceso de fabricación sufre las limitaciones de un equipamiento cuyo know-how está celosamente cerrado por el fabricante y por otro lado los sistemas de inspección no se emplean (en general) para reprogramar la actuación de los robots sobre las piezas o productos inspeccionados. En un entorno más flexible, el sistema de inspección, compuesto por ejemplo por una o varias cámaras, pueden ser usadas también para reprogramar las trayectorias de un robot y controlar la operación, minimizando así el número de líneas de producción necesarias y minimizando el número de recursos desechados. Este tipo de programación del robot se conoce como control visual o visual servoing y es un concepto clásico en el ámbito de la robótica. No obstante, hoy en día, el control del brazo articulado en tiempo real mediante un sistema externo no puede ser implementado de forma ágil y flexible en un robot industrial comercial. La solución que presenta este equipamiento permite realizar este tipo de acciones, además de las operaciones rutinarias que realiza cualquier otro robot. Máxime, este equipamiento consta de una certificación IP64 y todos sus elementos mecánicos y eléctricos, incluyendo motores, así como su unidad de procesamiento pueden ser cambiados por equivalentes dispositivos de cualquier otro suministrador. En definitiva, el equipamiento permite un uso industrial, reconfigurable, flexible y adaptable a las necesidades de la línea de producción.
Banco de ensayos para el desarrollo de nuevos algoritmos de control en el contexto de la fabricación avanzada
Este activo es un equipamiento abierto de índole industrial donde se puede experimentar, integrar y transferir el resultado de progresos científicos sin las barreras tecnológicas inherentes a un producto suministrados por los habituales fabricantes de robots.. Desde la perspectiva de la fabricación avanzada, donde cobra especial relevancia la robótica como instrumento indispensable para afrontar el reto de impulsar la fabricación intensiva y sostenible, es indispensable disponer de un banco de ensayos abierto y flexible. El desarrollo de un equipo propio cuya arquitectura y programación sea abierta para todos los agentes tractores de estas tecnologías, permite llevar a la implantación de iniciativas e ideas desarrollados por aquellos que requieran trasladar sus ideas a un equipamiento industrial. Hasta el momento, la carencia de un equipamiento singular de estas características ha sido un impedimento en proyectos centrados en la robótica flexible y en la fabricación avanzada. Orientado a: Todos los agentes involucrados en la robótica/automatización flexible y fabricación avanzada que requieran de un equipamiento abierto, de carácter industrial y modificable.
ENTIDAD QUE GESTIONA EL ACTIVO
Persona de contacto:
Luka Eciolaza Echeverria
leciolaza@mondragon.edu