DENOMINACIÓN VULCANO: Robot manipulador móvil bibrazo (2 UR10) con navegación omnidireccional autónoma y con guiado por visión 3D y control de fuerza
El robot bi-brazo ha sido diseñado para contar con una solución de robótica flexible que pueda responder a un gran rango de necesidades dentro de las empresas. El robot está compuesto por los siguientes elementos: dos UR10, torso móvil, sistema de visión anclado en el torso y plataforma móvil con ruedas onmidireccionales. Todo su funcionamiento está basado en el framework basado en ROS desarrollado por Tecnalia.
ÁMBITOS DE APLICACIÓN
Control calidad con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots
Flexibilidad para aplicaciones robotizadas
Logística interna con robots móviles
Manipulación avanzada con robots
EQUIPOS Y COMPONENTES MÁS DESTACADOS
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2 brazos UR10
2 brazos UR10
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Plataforma móvil con ruedas onmidireccionales
Plataforma móvil con ruedas onmidireccionales
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Sistemas de Visión
Sistemas de Visión
SERVICIOS OFRECIDOS POR EL ACTIVO
Accuracy improvement of robots.
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. El sistema de control propuesto compensa los errores de lazo cerrado de la aplicación específica utilizando diferentes técnicas como control de fuerza, detección de deformaciones por visión artificial, visual servoing y técnicas avanzadas de control.
Aplicación de sellante con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de aplicación de sellante depende de la zona de aplicación del material (botones, sellante intercara, cordones de sellante, piezas con sellante...) incluye la manipulación de las herramientas y piezas involucradas (sellante, piezas y aplicador), la detección de la calidad del sellante aplicado, la identificación del area de trabajo y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material aplicado.
Atornillado con robot
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. El atornillado de piezas con rosca es una operación de ensamblaje que requiere flexibilidad y en algunos casos un feedback de fuerza. También se incluye la colocación de tornillos en diferente tipo de ensamblajes (incluyendo la obtención del tornillo, la alimentación de la pieza y la ejecución de la tarea).
Control de integridad y defectos de piezas con robots y vision 3D
Control calidad con robots. En aplicaciones de fabricación es importante medir la calidad de la pieza final. La visión artificial permite la medición automática de la pieza, así como la comparación del modelo 3D con el resultado final del proceso. En algunos casos será necesario manipular la pieza para acceder a todos sus lados, entonces la manipulación robótica es una herramienta fundamental.
Control dimensional de piezas con robots y vision 3D
Control calidad con robots. En aplicaciones de mecanizado o de fabricación es importante medir la calidad de la pieza final. La visión artificial permite la medición automática de la pieza, así como la comparación del modelo 3D con el resultado final del proceso. En algunos casos será necesario manipular la pieza para acceder a todos sus lados, entonces la manipulación robótica es una herramienta fundamental.
Customización de robot móvil autónomo / AGV
Manipulación avanzada con robots. Plataforma móvil con sus sistemas de navegación, carga y seguridad. Dentro de esta linea se cuenta con la experiencia en diseño y puesta en marcha de diferente tipo de plataformas móviles.
Dual-arm coordinated motion
Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Según el tipo de automatización requerida, la manipulación sincronizada o colaborativa de dos brazos es necesaria para la correcta implementación de la tarea. Para el soporte de robots en tareas realizadas por personas es fundamental que el robot sea bi-brazo y que tenga esta funcionalidad implementada. Además, esta capacidad permite aumentar el peso de las piezas con las que el robot puede trabajar.
Force/Compliance based robot guiding
Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Según el tipo de automatización requerida, los sensores de contacto y de fuerza son necesarios para la correcta implementación de la tarea. Localizados en el último joint del robot o integrados en las garras, estos sensores permiten controlar la fuerza de contacto y operación aplicadas.
Generación automática de trayectorias sin colisión
Manipulación avanzada con robots. Dentro de los sistemas de seguridad del robot se cuenta con diferentes estrategias anti colisiones: desde la más básica en la que el robot detecta un obstáculo y para, hasta el cálculo dinámico de trayectorias, donde el robot replanifica su trayectoria para evitar el obstáculo (utilizando el espacio libre dentro de su propio espacio de trabajo) y llegar a su destino final.
Manipulación de elementos en entornos grandes por el suelo
Manipulación avanzada con robots. Las partes manipuladas (límite de carga de los dos brazos combinados es de 20 Kg) pueden ser llevadas de un lugar a otro de la planta industrial. Los 15 GdL están disponibles para la manipulación de la carga desde su origen hasta el destino.
Manipulación pick en place tipo Bin Picking o Kitting
Manipulación avanzada con robots. La combinación de visión 3D para localización, detección y matching está conectado al controlador del robot para habilitar la manipulación compleja de partes en bin picking. Esta habilidad permite la preparación de kits de partes que pueden estar localizadas en su propia mesa de trabajo.
Montaje de componentes con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. Las tareas de ensamblaje automático abarcan un gran abanico de actividades, en cada caso es necesario el análisis de la operación, ya que algunas operaciones son fácilmente automatizables (integradores y automatistas), otras requieres un trabajo en innovación y otras son muy complejas de automatizar.
Programación automática o fácil de células robotizadas
Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Esta herramienta permite programar las trayectorias del robot sin escribir líneas de código o tener conocimientos expertos en robótica. Se requiere del diseño del espacio de trabajo del robot y las partes/piezas involucradas en la manipulación.
Rebarbado con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de rebarbado incluye la manipulación de las herramientas, la detección de la rebaba a eliminar (por diferentes técnicas de visión artificial), el estudio de calidad del rebarbado realizado y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material.
Remachado con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de remachado incluye la manipulación de las herramientas y piezas involucradas (remaches ciegos o hi-lite/hi-lok), la detección de la calidad del remache realizado, la identificación de los taladros y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material.
Taladrado con robots
Fabricación y ensamblado de componentes por robots. La automatización del proceso de taladrado incluye la manipulación de las herramientas, la detección de la calidad del taladro realizado, la aplicación de fuerza durante el taladrado para evitar la rababa intercara, la identificación de los taladros guía, el acople a plantillas o el diseño de un proceso que no las necesite y el análisis de las señales producidas en el proceso para identificar posibles defectos en el proceso o en el material
Teleoperation of robots
Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Una de las posibilidades de este robot es la de trabajar en una configuración maestro -esclavo. La implementación de operaciones en lugares remotos o en entornos peligrosos para los humanos utilizando robots es posible mediante la configuración mencionada. Diferente tipo de estrategias puede ser implementada, desde la implementación con visualización remota de la tarea hasta la inclusión de una retroalimentación de fuerza por medio de dispositivos hápticos.
Vision-based parts detection and localization for robot guiding
Flexibilidad para aplicaciones robóticas. Los desarrollos en visión artificial utilizando diferente tipo de técnicas y configuraciones (visión estéreo, con proyector, barrido laser, smartcameras, detección de tags, segmentación, matching contra modelos 2D y 3D ...) están disponibles de acuerdo a los requerimientos de las piezas utilizadas y a las condiciones de trabajo del robot.
ENTIDAD QUE GESTIONA EL ACTIVO
Persona de contacto:
Karmele Florentino
karmele.florentino@tecnalia.com