{"id":2165,"date":"2022-10-20T11:44:08","date_gmt":"2022-10-20T11:44:08","guid":{"rendered":"https:\/\/bdih.spri.eus\/robotika-kolaboratiboko-plataforma-kukalwr4-ur5-gailu-haptikoak-eta-laneko-ingurunearen-3d-monitorizazioa-dituena\/"},"modified":"2025-08-01T16:57:49","modified_gmt":"2025-08-01T16:57:49","slug":"plataforma-de-robotica-colaborativa-con-kukalwr4-ur5-dispositivos-hapticos-y-monitorizacion-3d-del-entorno-de-trabajo","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/plataforma-de-robotica-colaborativa-con-kukalwr4-ur5-dispositivos-hapticos-y-monitorizacion-3d-del-entorno-de-trabajo\/","title":{"rendered":"Plataforma de rob\u00f3tica colaborativa con KukaLWR4+, UR5, dispositivos h\u00e1pticos y monitorizaci\u00f3n 3D del entorno de trabajo"},"content":{"rendered":"<p>Robot colaborativo KUKA light weight robot (LWR)<br \/>\nEl Kuka LWR fue el primer robot con sensores de fuerza integrados en las juntas del robot, esta caracter\u00edstica unida a su dise\u00f1o ligero y redondeado lo habilitan para ser un robot colaborativo. Los sensores de fuerza permiten que el robot &#8216;sienta&#8217; cualquier contacto a lo largo de su estructura y de esta manera reducir su velocidad o parar.  Otra caracter\u00edstica de este robot, habilitada por sus sensores de fuerza integrados, es la capacidad de poner al robot en un modo de compensaci\u00f3n de gravedad y moverlo a mano (por ejemplo, para ense\u00f1arle una trayectoria) y si se desea, guardar la ejecuci\u00f3n de este movimiento para ser repetido autom\u00e1ticamente. De esta manera, el robot puede programarse de una manera muy sencilla, sin necesidad de un experto en rob\u00f3tica. Este robot es el predecesor del Kuka iiwa. El Kuka LWR tiene una capacidad de carga de 7 Kg (payload).<\/p>\n<p>Universal robot UR5<br \/>\nLos robots de Universal Robots han ganado una gran cuota de mercado gracias a su relaci\u00f3n calidad-precio. Adem\u00e1s incorporan mejoras en configuraci\u00f3n y programaci\u00f3n que hacen la tarea m\u00e1s amigable, si se comparan con robots industriales al uso. Ora de sus ventajas es que tienen un sensor de fuerza en su \u00faltima articulaci\u00f3n, lo que les permite tener una retroalimentaci\u00f3n de la operaci\u00f3n que est\u00e1n realizando. <\/p>\n<p>Dispositivos h\u00e1pticos<br \/>\nLos robots h\u00e1pticos son dispositivos mecatr\u00f3nicas que permiten transmitir el sentido del tacto desde un entorno virtual hacia un humano y viceversa. Una persona puede &#8216;tocar&#8217; objetos virtuales, sentir su textura e interactuar con ellos dentro del ambiente de realidad virtual o desde un mundo virtual. A su vez, el dispositivo h\u00e1ptico devuelve el resultado de estas interacciones a trav\u00e9s de una retroalimentaci\u00f3n (feedback) de fuerza. La capacidad de realimentar se\u00f1ales de fuerza desde un mundo virtual puede trasladarse tambi\u00e9n a entornos reales, en este caso su aplicaci\u00f3n m\u00e1s habitual es la teleoperaci\u00f3n. El robot h\u00e1ptico puede ser utilizado en una estrategia de control maestro-esclavo, siendo el dispositivo h\u00e1ptico el maestro y un robot remoto &#8211; el esclavo.<br \/>\nA continuaci\u00f3n se especifican tres modelos de dispositivos h\u00e1pticos disponibles en el \u00e1rea. Los tres dispositivos son modelos de escritorio, el Phantom Omni tiene 6 DoF, el Novint Falcon tiene 3 DoF y el Force dimension Omega 7 tiene 7 DoF.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Robot colaborativo KUKA light weight robot (LWR) El Kuka LWR fue el primer robot con sensores de fuerza integrados en las juntas del robot, esta caracter\u00edstica unida a su dise\u00f1o ligero y redondeado lo habilitan para ser un robot colaborativo. 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