Este equipamiento consta de una infraestructura mec\u00e1nica cuyas caracter\u00edsticas f\u00edsicas cumplen con la especificaci\u00f3n IP64. El dise\u00f1o de este robot permite obtener un modelo cuyo alcance m\u00e1ximo es de 1559 mm en su m\u00e1xima extensi\u00f3n, la manipulaci\u00f3n de carga nominal de 60 Kg mediante seis grados de libertad, 3 rotacionales y 3 traslacionales. <\/p>\n
El control del robot se realiza de forma externa en un PC-PLC y las librer\u00edas desarrolladas para tal efecto no est\u00e1n limitadas a un sistema o entorno espec\u00edfico. Todo el sistema el\u00e9ctrico y de potencia ha sido desarrollado por MGEP.<\/p>\n
Los accionamientos de este robot hoy en d\u00eda est\u00e1n compuestos por 6 Servo motores Beckhoff, concretamente
\n\u2022 2x AM8071-3SH1-1001, cuyas especificaciones son
\n\u2022\tMo=31,50Nm
\n\u2022\t400-480V
\n\u2022\tIo=24,20A,
\n\u2022\tNn=4000 1\/min
\n\u2022 1x AM8061-3KH1-1001
\n\u2022\tMo=12,8Nm
\n\u2022\t400-480V
\n\u2022\tIo=10,0A
\n\u2022\tNn=4000 1\/min
\n\u2022 3x AM8042-3FH1-1001
\n\u2022\tMo=4,1Nm,
\n\u2022\t400-480V
\n\u2022\tIo=4,1A
\n\u2022\tNn=5000 1\/min
\n\u2022 Drivers de servo motores
\n\u2022\tAX5125-0000-0202 \/ Standard
\n\u2022\tAX5112-0000-0202 \/ Standard
\n\u2022\tAX5206-0000-0202 \/ Standard
\n\u2022\tAX5106-0000-0202 \/ Standard
\n\u2022\tAX5805-0000 (driver de seguridades TwinSafe).
\n\u2022\tAX5901-0000
\n\u2022\tAX5911-0000
\n\u2022 PC-PLC IPC C6017 con 4 bocas de Ethernet y 4 n\u00facleos y Windows 10<\/p>\n
Sin embargo, tanto los accionamientos como el elemento de control y dem\u00e1s dispositivos perif\u00e9ricos pueden ser sustituidos y modificados, ya que la arquitectura del robot no est\u00e1 limitada a estos elementos.<\/p>\n
Se ha desarrollado todo un conjunto de librer\u00edas abiertas y multiplataforma para el control y planificaci\u00f3n de trayectorias accesibles a bajo nivel.<\/p>\n
Existe una comunicaci\u00f3n real-time que permite desarrollar algoritmos de control sin las limitaciones inherentes a cualquier equipo comercial de similares caracter\u00edsticas.<\/p>\n
Gemelo digital: el grupo de investigaci\u00f3n de MGEP ha realizado una estimaci\u00f3n de la din\u00e1mica del robot, lo cual permite obtener un modelo digital que emula y predice la actuaci\u00f3n del robot en un entorno de simulaci\u00f3n de manera precisa.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
Este equipamiento consta de una infraestructura mec\u00e1nica cuyas caracter\u00edsticas f\u00edsicas cumplen con la especificaci\u00f3n IP64. El dise\u00f1o de este robot permite obtener un modelo cuyo alcance m\u00e1ximo es de 1559 mm en su m\u00e1xima extensi\u00f3n, la manipulaci\u00f3n de carga nominal de 60 Kg mediante seis grados de libertad, 3 rotacionales y 3 traslacionales. El control…<\/p>\n","protected":false},"author":0,"featured_media":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"class_list":["post-8258","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8258","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=8258"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8258\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":8582,"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/8258\/revisions\/8582"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/bdih.spri.eus\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=8258"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}