VULCANO: Bi besoko robot manipulatzailea (2 UR10), norabide orotako nabigazio autonomoduna, 3D ikusmeneko gidaritza eta indar-kontrola dituena

Aplikazio robotikoetarako malgutasuna. Behar den automatizazio-motaren arabera, gerta daiteke bi besoen manipulazio sinkronizatua edo kolaboratiboa behar izatea ataza behar bezala egiteko. Pertsonek egiten dituzten lanetan roboten laguntza izateko, funtsezkoa da robota bi besokoa izatea eta funtzionalitate hori ezarrita edukitzea. Gainera, ahalmen horri esker, pieza astunagoak maneia ditzake robotak.

Robot bidezko manipulazio aurreratua. Lokalizazio, detekzio eta matchingerako 3D ikusmeneko konbinazioa robotaren kontrolatzailera dago konektatuta, parteen manipulazio konplexua gaitzeko bin pickingean. Gaitasun horrek aukera ematen du robotaren lan-mahaiko osagaien kitak prestatzeko.

Robot bidezko manipulazio aurreratua. Manipulatzen diren zatiak (bi besoen karga-muga bateratua 20 kg da) instalazio industrialaren leku batetik beste batera eraman daitezke. 15 DoFak erabilgarri daude karga jatorritik helmugaraino manipulatzeko.

Aplikazio robotikoetarako malgutasuna. Ikusmen artifizialeko garapenek zenbait teknika eta konfigurazio erabiltzen dituzte (ikusmen estereoa, proiektagailuduna, laser-ekorketa, kamera adimendunak, tagen detekzioa, segmentazioa, 2D eta 3D ereduen aurkako matchinga...) erabiltzen diren piezen premien eta robotaren lan-baldintzen arabera.

Aplikazio robotikoetarako malgutasuna. Automatizazio-mota nolakoa den, gerta liteke kontaktu- eta indar-sentsoreak behar izatea lana behar bezala egiteko. Robotaren azken lotunean edo kakoetan jartzen dira sentsore horiek, aplikatutako kontaktu- eta eragiketa-indarra kontrolatzeko.

Robot bidezko kalitate-kontrola. Mekanizazio-edo fabrikazio-aplikazioetan, garrantzitsua da azken piezaren kalitatea neurtzea. Ikusmen artifizialaren bidez automatikoki neur daiteke pieza, eta 3D eredua prozesuaren azken emaitzarekin alderatu. Kasu batzuetan, pieza manipulatu egin behar izaten da, haren alde guztietara iristeko. Horrelakoetan, funtsezko baliabidea izaten da robot bidezko manipulazioa.

Robot bidezko kalitate-kontrola. Fabrikazio-aplikazioetan, garrantzitsua da azken piezaren kalitatea neurtzea. Ikusmen artifizialaren bidez automatikoki neur daiteke pieza, eta 3D eredua prozesuaren azken emaitzarekin alderatu. Kasu batzuetan, pieza manipulatu egin behar izaten da, haren alde guztietara iristeko. Horrelakoetan, funtsezko baliabidea izaten da robot bidezko manipulazioa.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Bizarra kentzeko prozesuaren automatizazioan sartzen da tresnen manipulazioa, kendu beharreko bizarraren detekzioa (ikusmen artifizialeko zenbait teknikaren bidez), egindako bizar-kentzearen kalitatea aztertzea, eta prozesuan sortutako seinaleen azterketa, prozesuan edo materialean akatsik baden jakiteko.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Errematxatzeko prozesuaren automatizazioan sartzen da tresnen eta parte hartzen duten piezen manipulazioa (errematxe itsuak edo hi-lite/hi-lok), egindako errematxearen kalitatea aztertzea, zulagailuen identifikazioa eta prozesuan sortutako seinaleen azterketa, prozesuan edo materialean akatsik baden jakiteko.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Jarduera-multzo zabala hartzen dute mihiztatze-lanek, eta kasu bakoitzean aztertu behar da eragiketa; izan ere, erraz automatiza daitezke zenbait eragiketa (integratzaileak eta automatistak), baina beste batzuek berrikuntza-lana behar izaten dute eta, azkenik, beste batzuk automatizatzea oso zaila da.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Pieza haridunen torlojutzea malgutasuna eskatzen duen mihiztatze-eragiketa bat da; batzuetan, gainera, indar-feedback bat ere behar izaten du. Hor sartzen da zenbait mihiztatze-motatan torlojuak jartzea ere, barne direla torlojua eskuratzea, pieza elikatzea eta ataza egitea.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Zulaketa-prozesuaren automatizazioan sartzen dira tresnen manipulazioa, egindako zulaketaren kalitatearen detekzioa, aurpegi arteko bizarra saihesteko zulaketa-unean egiten den indarra, zulagailu gidarien identifikazioa, txantiloietara akoplatzea edo txantiloirik behar ez duen prozesu baten diseinua, eta prozesuan sortutako seinaleen azterketa, prozesuak edo materialak akatsik baduten jakiteko.

Robot bidezko manipulazio aurreratua. Plataforma mugikorra eta haren nabigazio, karga eta segurtasun-sistemak. Esperientzia dugu, alor horretan, zenbait plataforma mugikor mota diseinatzen eta martxan jartzen.

Aplikazio robotikoetarako malgutasuna. Robotaren aukeretako bat maisu-esklabo konfigurazioan lan egitea da. Konfigurazio horri esker, robot bidez egin daitezke eragiketak leku urrunetan edo gizakientzat arriskutsuak diren inguruneetan. Zenbait estrategia-mota erabil daitezke horretarako: eginkizuna urrutitik bistaratzetik gailu haptikoen bidezko indar-atzeraelikadura erabiltzeraino.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Proposatzen den kontrol-sistemak konpentsatu egiten ditu aplikazio espezifikoaren begizta itxiko erroreak, zenbait teknika erabiliz horretarako: indar-kontrola, ikusmen artifizial bidezko deformazio-detekzioa, visual servoinga eta kontrol-teknika aurreratuak.

Robot bidezko manipulazio aurreratua. Talkarik ez egiteko zenbait estrategia dituzte robotaren segurtasun-sistemek: oinarrizkoenetik, non robotak oztopo bat detektatu eta gelditu egiten den, ibilbideen kalkulu dinamikoraino, non robotak birplanifikatu egiten duen bere ibilbidea oztopoa saihesteko eta azken helmugara iristeko, bere lan-eremu propioko leku libreaz baliatuz horretarako.

Aplikazio robotikoetarako malgutasuna. Tresna hori erabilita, robotaren ibilbideak programa daitezke kode-lerrorik idatzi gabe edo robotikari buruz aditu-ezagutzarik izan gabe ere. Horretarako, robotaren lan-eremua eta manipulazioan esku hartzen duten osagaiak/piezak diseinatu behar dira.

Robot bidezko osagai-fabrikazioa eta -mihiztatzea Zigilatzailea aplikatzeko prozesuaren automatizazioa materiala aplikatu behar den eremuaren araberakoa da (botoiak, aurpegi arteko zigilatzailea, zigilatzaile-kordoiak, zigilatzailea duten piezak...), eta barne hartzen ditu eragiketako tresnen eta piezen manipulazioa (zigilatzailea, piezak eta aplikagailua), aplikatutako zigilatzailearen kalitatearen detekzioa, lan-eremuaren identifikazioa eta prozesuan sortutako seinaleen azterketa, prozesuan edo aplikatutako materialean akatsik baden jakiteko.