Piezak berreraikitzeko 3D ikusmen-sistema, akatsak detektatzeko erabilgarria, bai eta robot malguen bidez piezak lokalizatzeko eta grasping-a egiteko

AZALPENA

Hardwarearen eta softwarearen batura da sistema.
Hardwareari dagokionez, 3D ikusmeneko zenbait sistema industrialek osatzen dute. Aplikazioaren eskakizunetara egokitzeko lagungarri diren zenbait ezaugarri dauzkate sistemek: atzitze-abiadura, doitasuna, estali beharreko eremuaren tamaina, eramangarritasuna eta abar.
Akatsak detektatzeko, pieza ezagunen errore geometrikoen detekzioa egin dezake softwareak. Ingurunetik puntu-hodei bat atzitzeko ahalmena duen 3D ikusmeneko sistema bat erabiltzen da horretarako. Piezak handiak badira, piezaren zenbait bista egin eta batu egin daitezke irudi orokor bat sortzeko, doitasun-mailari eutsiz. Puntu-hodeia lortu ondoren, piezaren eredu teorikoarekin, erreferentzia-eredu batekin, CAD batekin... lerrokatu behar da. Lerrokatu ondoren, elkarrekin alderatu behar dira ereduaren puntuak eta eszenarenak. Koloretako mapa bat sortzen da, haien arteko desberdintasunak bistaratzen dituena, eta erroreak detektatzeko prozesu bat garatzen da. Hala, atzipenetik piezaren akats geometrikoen detekzioraino automatizatzen da prozesua.
Robot malguen bidez piezak lokalizatu eta graspinga egiteko aplikazioen kasuan, softwarea diseinatuta dago ingurunearen egoera atzitzeko eta robotari koordenatuak bidaltzeko, pieza jakin bat har dezan. 3D ikusmeneko sistema bat, robot bat eta atzapar-sistema bat ditu. Sistemak bere burua kalibratzen du; ikusmen-sistemaren eta robotaren arteko kalibrazio-prozesu bat dago. Ikusmenaren alderdiak pieza ezagun bat lokalizatzen du ikusmen-eremuan robotaren posizioa zuzentzeko, pieza bakoitza modu efizientean hartzeko gai izan dadin. Atzapar-sistemak, berriz, oratze-posizioa optimizatzen du, atzaparraren eta piezaren orientazioa aintzat hartuta. Piezen CAD ereduak erreferentzia gisa erabiltzen dira; robotak lokalizazio-eskari bat egiten du, eta ikusmen-sistemak piezaren posizioa itzultzen du, robotaren erreferentziatan.